В древних рукописях упоминается о существовании в начале нашей эры в древней Корее систем рукопашного боя и различных видов борьбы[источник не указан 62 дня]. На королевских гробницах династий Когурё (37 год до н. э. — 668) изображены воины, выполняющие отдельные приёмы в стойках, характерных для современного тхэквондо.
В I веке в государстве Силла корейского полуострова был основан военно-религиозный институт хваранов. Лучшие воины Силла обучались у воинов Когурё и к их технике добавили работу руками. «Хваран» переводится с древнекорейского языка как «цветы-юноши». Овладение искусством поединка было необходимым для каждого хварана. Помимо боевых искусств они изучали историю, буддийскую философию, конфуцианство, социальную этику. По сути это был древний аналог кадетских корпусов.
Несмотря на активное развитие и популяризацию военных техник, в эпоху династии Чосон, корейские боевые искусства были почти забыты. В конфуцианском обществе с гуманистическими идеалами оно продолжало развиваться исключительно в военных целях. Во время японской оккупации Кореи (1910—1945), все аспекты корейского традиционализма попали под фактический запрет. Включая и тхэквондо. Корейцы получили право заниматься под руководством японских мастеров, изучая японские единоборства. Однако, тхэквондо, тем не менее, не было окончательно забыто, хотя в конечном итоге дальнейшим его развитием занимались корейцы, получившие подготовку в области карате и других японских техник рукопашного боя. В 1953 году по инициативе школы «Мудукван» был организован Корейский Союз Тэнгсудо.
С 1989 года известно в СССР.

Крупнейшими федерациями тхэквондо являются Международная федерация тхэквондо. (ITF), основанная в 1966 году, и Всемирная федерация тхэквондо (WTF), основанная в 1973 г. В 1980 году Всемирная федерация тхэквондо получила признание Международного олимпийского комитета.

В мире существует ряд неправительственных организаций, развивающих тхэквондо как вид спорта и как боевое искусство.

1 - Учтивость
2 - Честность
3 - Настойчивость
4 - Самообладание
5 - Непоколебимость духа

Обучение идёт по пяти дисциплинам:
Тхыль (туль) — формальный комплекс
Массоги — спортивный поединок (спарринг)
Туки — техника нанесения ударов ногами в прыжках
Вэрёк — силовое разбивание предметов руками и ногами
Хосинсуль — практика самообороны
Пхумсе — формальный комплекс (ВТФ)
Керуги — спортивный поединок (спарринг) (ВТФ)

В тхэквондо уникальная система выдачи поясов: существует 10 разрядов-«кыпов» — цветных поясов и 9 степеней (данов) — чёрных. В зависимости от интенсивности тренировок чёрный пояс можно получить от одного года (если тренироваться 4 часа 6 раз в неделю) до 4—5 лет, если тренироваться 2—3 раза по 1,5 часа. Чтобы получить 2-й дан, надо ждать вне зависимости от технического уровня ещё 1 год, 3-й дан — два года, 4й — три, и так далее. Обладатели с 1-го по 3-й дан могут считаться помощниками учителя (по-са бом). Обладатели с 4-го по 6-й дан считаются учителями (са бом), а обладатели 7-го — 8-го дана считаются мастерами (са хюн ним). Обладатель 9-го дана считается великим мастером — са сон ним[1]. кып (от кор. 급 — уровень) — ученическая степень, уровень техники и физического развития ученика, а также уровень его духовности.
Уровень - Пояс
10 кып - Белый пояс
9 кып - Бело-жёлтый пояс
8 кып - Жёлтый пояс
7 кып - Жёлто-зелёный пояс
6 кып -Зелёный пояс
5 кып - Зелёно-синий пояс
4 кып - Синий пояс
3 кып - Сине-красный пояс
2 кып - Красный пояс
1 кып - Красно-чёрный пояс
1 дан - Чёрный

Способность к эффективным техническим действиям в большей степени зависит от сохранения правильного положения тела. Правильное же положение тела обусловлено выбором подходящей в данной ситуации стойки. Стойка в тхэквондо главным образом связана с положением нижней части тела, которая является основой для верхней части тела. Основной момент в каждой стойке (за небольшим исключением) заключается в том, что спина должна быть выпрямлена.
Чарёт Соги
Charyot Sogi - позиция «Внимание».
Моа Соги
Moa Sogi - 4 разновидности, Moa Junbi Sogi A, Moa Junbi Sogi B, Moa Junbi Sogi C and Moa Junbi Sogi .
Гоннун Соги
Gunnun Sogi - передняя наступательно-боевая стойка.
Ap sogi - разновидность Nachuo Sogi на одну ступню длиннее.
Нынджа Соги (буквально: похожая на букву «Ны» корейского алфавита или букву «L» латинского алфавита).
Niunja Sogi, Hoogulsagee - задняя защитно-боевая стойка.
Наранхи Джунби Соги
Naranhi Junbi Sogi - стойка боевой готовности.
Твибаль Соги
Dwi Kobi, Dwit Bal Sogi, Bum Sogi - стойка с перемещением веса на заднюю ногу, передняя нога рядом на носке(переводится с корейского «задняя стойка»)
Аннун Соги
Annun Sogi, Jumchum Sogi - стойка всадника или буквально — сидячая стойка.
Боевая стойка
Стойка применяется в поединках. Ноги ставятся широко, тело повёрнуто в сторону (на 45 градусов), уменьшая при этом цель поражения, а руки защищают протектор (живот).

В тхэквондо удары руками исполняются на короткой дистанции — стоя, в прыжке, в крутящемся положении или в нападении. Нанесённые быстро по отдельности, или в комбинациях, они могут вывести соперника на некоторое время из оборонительной позиции и сделать его уязвимым. Их можно разделить на два типа:
Удары кулаком:
чон-гвон — удар согнутыми указательным и средним пальцами в верхнюю часть тела.
чон-гвон чируги — удар кулаком вперёд (во Всемирной Федерации Тхэквондо (WTF) — момтхонг чируги).
сан-гвон чируги — удар обоими кулаками одновременно.
тычибо чируги — перевёрнутый удар кулаком.
сево чируги — удар кулаком снизу вверх.
умджи — удар кулаком с выпирающим большим пальцем.
Удары открытой рукой:
судо ёп чируги — удар ребром ладони со стороны.
риквон чируги — удар обратной стороной кулака.
судо ануро чируги — удар ребром ладони, который наносится со стороны в средину.
сонкаль — нанесение удара открытой ладонью сверху вниз.
чоумук — нажатие пальцев на болевые точки.
ап палькуп чируги — параллельный поверхности удар локтем.
сонкали чируги — удар ребром ладони со стороны.

Тымё-ап-чхаги — прямой удар ногой в прыжке в туловище или в голову.
Ап-чхаги — удар передней подушечкой или пяткой стопы в уровень живота, также при хорошей растяжке наносится в голову.
Еп-чхаги — боковой удар: с ускорением поднимается колено, закрывая им тело, чтобы стопа носком вперёд оказалась у колена опорной ноги, с дальнейшим ускорением выпрямляется нога с поворотом таза и тела боком, а опорной стопы на носке пяткой вперёд, и направляется наружное ребро стопы в цель, доворачивая её в горизонтальное положение. Одноимённая ей рука выставлена вперёд, другая прикрывает голову.
Доллё-чхаги — круговой удар передней/задней ногой наносится подъемом стопы (в спарринге) или передней подушечкой стопы, пальцы при этом оттянуты вверх(в базовой технике и в кекпа).
Тыме-Момдоллё-чаги — удар наносится носком (подъёмом) переднестоящей (напр.левой) ноги после разворота на ней на 360 градусов по часовой стрелке, замаха правой ногой, в прыжке в туловище или в голову. Если спереди правая нога, то удар ею наносится после разворота тела против хода часовой стрелки. Максимальная скорость поворота тела достигается резким поворотом головы после начала разворота тела, который инициируется низким движением назад задней руки.
Ды-чхаги — удар плоскостью стопы производится заднестоящей ногой с разворотом через спину, носок должен смотреть вниз.
Неро-чхаги — удар плоскостью стопы заднестоящей ногой проводится в корпус, похож на толчок, но является очень сильным ударом.
Пандэ-доллёчхаги — удар с разворотом через спину, проводится в голову пяткой, носок смотрит в сторону, противоположную направлению удара.
Нере(бакуро)-чхаги — производится замах ноги на уровень выше головы и производится резкий удар сверху вниз в корпус или голову пяткой, носок смотрит вверх (в базовой технике) или вытянут (для удлинения ударной поверхности в спарринге).
Ануро-неречхаги — удар наносится движением выпрямленной ноги снаружи вверх-вовнутрь.
Касоге-еп-чхаги — стойка во время удара не меняется, производится за шаг задней ноги за переднюю сзади, затем бьёт передняя нога, удар производится полной плоскостью стопы в район туловища или головы, мысок смотрит параллельно полу.
Тора-ды-чхаги — удар с разворота, наносящийся пяткой в грудь или в голову (кор. «дора» — разворот).
Приставка «тымё-» означает, что удар производится в прыжке.
ттвиодоллё-чхаги — вынос задней ноги и затем резкий удар и перескок на другую ногу, всё делается в прыжке, сам удар получается в воздухе.
ттвионерио-чхаги — вынос задней ноги как можно выше и производится удар ею в голову.
Приставка «твитула-» также означает, что перед ударом будет вынос задней ноги, однако данные удары выполнить может только человек, хорошо владеющий своим телом, имеющий хорошую координацию и технику, данные удары выполняют в основном мастера и кандидаты в мастера спорта, а также при сдаче на 1-й дан чёрный пояс.
твимё-твит-чхаги — вынос задней ноги разворот на 180 градусов, затем производится удар в голову или корпус, во время удара делается полный оборот вокруг своей оси, вынос ноги производится резко и само вращение и удар происходят в воздухе.
твимё-хурё-чхаги — вынос задней ноги, разворот и удар хурё в голову, полный разворот с ударом получается на 540 градусов, удар достаточно сложный, перед его выполнением спортсмены должны выполнить комплекс упражнений на разогрев мышц и связок всего тела. Перед тем как выполнять удар, необходимо убедиться, что мышцы, суставы и связки тазобедренной области, ног и поясницы хорошо разогреты и растянуты.

Блоки ставятся руками, коленями и ногами, чтобы отбить удары противника. Чтобы начать блок, нужно предвидеть вид и направление его атаки. Первое, что необходимо запомнить для изучения основных блоков и их применения, это то, что рука, блокирующая атаку противника, должна начинать свое движение почти одновременно с началом движения атакующей руки или ноги, обеспечивая защиту своей атаки.
анпхальмок еммакки — блок внутренней стороной руки в кулаке со стороны большого пальца; (пхальмок — по-корейски буквально «шейка предплечья», то есть лучезапястный сустав, а кулак-голова; «епхуро» или в сложном слове «ем» — в бок, в сторону; «ануро» — с корейского «вовнутрь»);
баккатпхальмок еммакки — сметающий наружу блок;
баккатпхальмок чуге макки — блок, отводящий вверх;
сан баккатпхальмок макки — сдвоенный блок двумя руками против удара прямого и против удара сбоку в верхний уровень; («сан» — по корейски «гора»; руки в блоке как бы изображают гору);
баккатпхальмок заньдан макки — блок сверху
баккатпхальмок хэчё макки — блок двумя руками(в исходном положении клином ладонями к себе) против ударов, например по ушам или вискам;(«хечё» — с корейского «разводя по сторонам»);
анпхальмок дольё маки — круговой блок внутренней стороной руки
сонкхаль маки — рубящий блок ребром ладони («сонкхаль» — с корейского «рука-меч»);
пхальмок дяби макки — сдвоенный блок руками в кулаке: передней рукой против прямого удара, задней-против удара в корпус;
сонкхаль дяби макки — сдвоенный блок двумя руками ребрами ладоней(похож на предыдущий);
муроп ануро макки — блок коленом движением вовнутрь;
муроп баккат макки — блок коленом движением наружу;
баккат макки — блок движением наружу (баккуро — с корейского «наружу»)

Принцип изучения боевого искусства на основе тхыль состоит в том, что повторяя его много раз, практик приучает свое тело к определённого рода движениям, укрепляя соответствующие мышцы, сухожилия и суставы, сопрягая их с правильным дыханием вводит их на безсознательный уровень. Таким образом, попадая в боевую ситуацию, тело работает «само» на основе рефлексов, вложенных многократным повторением тхылей. Также тхыли безусловно являются медитативной практикой, где общим фоном их исполнения является расслабленное состояние тела и как вспышки молний производятся удары и блоки при сосредоточенном, но не напряжённом внимании. Совершенствуя свои движения и корректно используя боевые стойки, практик таким образом укрепляет не только тело, чувство уверенности через уверенные позы и движения, но и боевой дух и совершенствует свою духовность, поскольку практика овладения искусства тхэквондо и тхылей предписывает обязательную практику принципов тхэквондо в этом процессе[источник не указан 695 дней].
Чон-джи
Дан-Гун
Чи-Сан
До-Сан
Вон-Хё
Дхан-Гун
Юль-Гок
Джан-Гун
Тхэ-Ге
Хва-Ран
Чун-Му
Чи-гу
Кван-Гэ
По-Ун
Гэ-Бяк
У-Ам
Чун-Джан
Чу-Че
Сам-Иль
Ю-Син
Че-Йон
Йон-Ге
Уль-Ти
Мун-Му
Со-Сан
Се-Джон
Тхонъиль

Чхарёт — смирно
Кённе — поклон
Чунби — приготовится
Апссоги-чунби — боевая стойка
Сиджак — начать, сделать
Баро-закончить
Кукиро кюне-приветствие государственной символике
Обычно данные команды исходят от сабомнима (тренера) в начале и конце тренировки. Поклоном спортсмены-ученики приветствуют учителя, тем самым также показывая его превосходство и уважение.
Команды во время спарринга:
Чонъ — синий (боец в синем протекторе)
Хонъ — красный (боец в красном протекторе)
Чунби — готовсь! (спортсмены становятся в боевую стойку, делают выкрик в знак готовности)
Сиджак — начать!
Кыман — закончить!
Кёнго — штрафная половина балла (чаще всего штрафуют за удары ниже протектора, толчки соперника, захваты его ног, блокирование ударов ногами или коленями, пассивное ведение боя, уклонение от схватки, выходы за пределы даянга, пререкания с рефери, имитацию травмы)[источник не указан 695 дней]
Камджом — штрафной балл (даётся за «жестокий» ряд нарушений правил, например, умышленный удар рукой в лицо, что категорически запрещено в WTF, атака упавшего соперника, умышленные удары коленями и локтями, умышленные удары головой. Также штрафным баллом может наказываться неспортивное поведение спортсмена или его секундантов. Например, оскорбление судьи, соперника или его секундантов)[источник не указан 695 дней]
Каллё — остановка боя (судья ставит руку между спортсменами, остановка поединка)
Кесок — продолжение (судья резко убирает руку)
Халлё — внимание